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这是黄河最惊险的一段旅程：在晋陕大峡谷中蜿蜒穿行的黄河，，，挣脱掉两岸悬崖的约束后，，，流淌出一段400多米宽的河面。。
。。。继而，，，又从400多米的河面突然缩短至30余米宽，，，激荡而成约50米深的壶口大瀑布。。
。。。接着，，，奔腾而下冲向峡谷出口处，，，约50公里厥后到险关口口——龙门。。
。。。龙门水文站是黄河干流控制站和黄河中游洪水编号站，，，也是黄河重点报汛站和国家主要水文站，，，肩负降水、水位、流量、泥沙、冰情、水质监测等测报使命。。
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对龙门水文站举行地形丈量、水深视察，，，关于为黄河抗洪抢险，，，包管国家和人民生命工业清静提供实时、准确的水情信息，，，为黄河水资源合理开发使用提供名贵的科学支持，，，为流域生态情形建设和经济社会生长涤讪主要基础。。
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项目难点与无人船解决计划

项目难点：

1.水流湍急、阵势险要，，，古板方法不清静

2.单波束测深方法无法获得水下三维地形数据

3.桥洞、闸门过多，，，大船难以通

无人船解决计划：

为解决以上难题，，，本次项目接纳华微六号无人船+NORBIT多波束测深仪+LiDAR的方法举行丈量。。
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华微6号无人船，，，搭载能力强，，，除标准搭载NORBIT多波束以外，，，还可定制搭载三维激光扫描仪，，，让水域探测走向无人化。。
。。。搭载NORBIT多波束测深仪和LiDAR，，，可以扫测龙门水文站水上水下的点云数据。。
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华微6号作为自动无人船，，，卓越的自动控制手艺让无人船在差别流速、流向转变的重大事情情形都能凭证妄想线行驶，，，航线偏离≤10cm。。
。。。船体内置的惯导及定位？？？？？？椤⑴浜舷该芩惴ū喑，，，会使得船体在遭遇水流的情形下，，，能够凭证船体受水流的推力巨细及偏向，，，控制螺旋桨举行自动转向调理，，，从而继续凭证妄想航线举行切流作业。。
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多波束丈量历程中，，，船只坚持沿测线行进，，，船只航速坚持稳固，，，控制在4-6节。。
。。。多波束测深系统、三维激光扫描仪配套的显控软件和Qinsy软件运行在数据收罗盘算机上，，，完成装备事情控制、数据收罗显示和丈量导航功效。。
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在三维点云图中，，，可以清晰地看出水上水下的高程情形。。
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