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（1）项目配景

2020年8月，，，，，，，四川省甘孜州泸定县得妥镇突发山体滑坡、泥石流灾难，，，，，，，地质灾难爆发后需要快速相识现场受灾情形，，，，，，，制订应急预案，，，，，，，避免次生灾难造成的损失。
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激光雷达系统集成了声呐发射阵、声呐吸收阵、惯导系统、GNSS、声速仪等多种传感器，，，，，，，可搭载到丈量船、无人船等多种平台作业，，，，，，，快速获取滑坡点水下不可见区域地形，，，，，，，用于快速盘算塌方体积，，，，，，，堰塞湖水方量。
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。。。。。为防灾减灾提供水下不可见区域的准确数据。
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本次无人船搭载多波束、激光雷达河流丈量所在位于泸定县得妥镇（经度102°11'24.50”'，，，，，，，纬度29°35'18.88”），，，，，，，长度约2.6公里，，，，，，，宽度约300米的水域。
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使命区域

（2）作业流程

本次使命接纳华微6号无人船搭载hn-400 iWBMS多波束与iLiDAR激光雷达举行作业。
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。。。。。首先是事情使命准备，，，，，，，装备准备。
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。。。。。在演练现场，，，，，，，基于实时图传数据判断出大致的隐患点位置及区域，，，，，，，由指挥手下达下令，，，，，，，使用无人船多波束举行现场扫描，，，，，，，基于声呐点云数据及处置惩罚效果更快递准确盘算堰塞体体积，，，，，，，堰塞湖方量。
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。。。。；；；；剐璐蛏恃橹ど偈，，，，，，，将声速剖面仪开机，，，，，，，一端用绳索拴住，，，，，，，将声剖缓慢劲量匀速放下水，，，，，，，获得声剖数据。
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无人船下水

无人船丈量

此次应急使命保存以下难点：项目紧迫，，，，，，，交通未便，，，，，，，装备难以运输，，，，，，，现场无法租到大船；；；；滑坡现场有二次灾难的危害，，，，，，，应急职员的清静难以包管；；；；使命时间紧，，，，，，，需要在现场快速获得丈量效果。
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无人水上水下一体化作业具有以下优势：无人化现场作业，，，，，，，阻止次生危害，，，，，，，职员不必靠近灾难现场，，，，，，，可以坐在车里搞丈量，，，，，，，确保职员清静；；；；装备轻盈易携带，，，，，，，单车托运，，，，，，，使命必达；；；；多源数据融合

三维点云数据效果